ESP8266::MicroPython 簡単な2WDロボットカーの制御

＜MicroPythonでのDCモータコントロール＞
       ESP8266のボード上でのMicroPythonのコードによるDCモータの制御を
       検討して見ました。コントロールの対象を、２WDのロボットカーとし、
       先に検討したWebSocketのモジュールを利用すればスマホからのWiFi
       コント―ルで簡単に行える事が判りました。その様子は次の様な
       ものでした。

　[システム]

f:id:I_Satoh:20191023175734p:plain

　[主要部品]

f:id:I_Satoh:20191023175855p:plain

　[構成]

f:id:I_Satoh:20191023180010p:plain

       １．ESP8266の基板はWeMos D1 mini のクローンを利用
       ２．2WDのロボットカーのシャーシは中国製のキットを利用
       ３．DCモータ駆動用のHブリッジは L9110 を利用
       ４．ESP8266が取得したIPアドレスの表示用に0.96"のOLEDを利用
       ５．駆動用の電源は、Ni-MHを４本(1.2Vx4)にして対応
       ６．DCモータ駆動時の電圧低下補正用にステップアップコンバータを
              利用

　[動作状況]

＜テスト内容＞
　 DCモータの制御動作の検証に関しては次の事を目標としました。

      １．PWM出力を利用する事で速度と回転方向の制御ができる事を確認
      ２．PWMの出力周波数に関しては、速度が５０％以上では１００Hz、
             ５０％以下では１０Hzとする事で、広い範囲の速度制御ができる
              事を確認
      ３．WiFiを利用して、スマホのブラウザからロボットカーを制御する
             状況を確認

     結果としては、ほぼ期待通りの制御ができる事を確認しました。ただし、
     左右のモータのバランスが思った以上に悪く、しかも、前進と後退で
     様子が大きく異なった為、前進用と後退用にそれぞれバランス調整を
     ける必要が有りました。でも、他のアプリにも十分利用可能で有る
     事は判りました。